1.6軸多關(guān)節(jié)碼垛機器人介紹
上圖為標準 DH架構(gòu)六關(guān)節(jié)機器人機構(gòu)圖,六關(guān)節(jié)占主流機器人 70%以上的份額,從外形看它主要是機械臂長短的區(qū)別。它可以在多個行業(yè)進行自動化工作。例如:碼垛搬運,噴涂,焊接等等。
2.項目背景介紹
人工控制沖床有非常大的安全隱患。如下圖所示:
3.項目功能需求
● 重復精確取料,支持安川絕對值伺服驅(qū)動器;
● 機器人運動靈巧快捷,具備平滑功能;
● 有碼垛運算功能,可以進行碼垛編程;
● 二十四小時無故障運行,穩(wěn)定,高效;
● 高度自動化,一個工人可以監(jiān)控四臺設(shè)備。
機器人需要從“取料位置”拿到表殼,然后從“沖壓位置”拿到上次沖壓好的表殼,并且將未沖壓的表殼放置到?jīng)_壓位置,然后將取出的沖壓好的表殼放置到“放料位置”,“放料位置”有三個疊加位置,每個位置可以放置 20-30塊表殼,需要碼垛指令才能方便的將程序快速編寫好。由于全程高度自動化,這樣一個工人可以控制四臺機械手臂,大大提高了生產(chǎn)效率的同時,也大大提高了生產(chǎn)安全性。
5.方案特點
基于 AMC8300控制器的八軸機器人控制系統(tǒng)經(jīng)過長時間的實踐,在 6關(guān)節(jié)上下料搬運行業(yè)具備以下主要特點:
●高精度,高速度,穩(wěn)定的直線,圓弧運動以及平滑運動功能;
●有碼垛工藝包,具備輕松碼垛編程功能;
●可以實現(xiàn)八軸聯(lián)動,可以外接兩個變位軸配合其它設(shè)備工作;
●可支配其它通用結(jié)構(gòu)機械本體,也可以訂制化非標機械本體;
●簡易示教,普通工人經(jīng)過短時間培訓即可掌握機器人編程。
6.客戶評價
通過在長時間的上下料搬運現(xiàn)場觀察和現(xiàn)場機器人操作員工的反饋,基于英威騰智能AMC8300運動控制器的八軸機器人控制系統(tǒng)在六軸多關(guān)節(jié)串聯(lián)碼垛機器人上的應用,各項運動性能良好。運動軌跡和碼垛搬運工藝均滿足終端客戶要求。
7.總結(jié)
通過本項目的順利實施和結(jié)項,證明了英威騰智能控制八軸機器人系統(tǒng)可以輕松、精準、高效的控制六軸多關(guān)節(jié)機器人,滿足各種生產(chǎn)線上下料需求、搬運、碼垛的等場合的應用。